Lietuvių genčių gyvenamos teritorijos žemėlapiuose pradėtos vaizduoti nuo II a. Žinių to meto žemėlapių sudarytojams teikė pirklių pasakojimai, todėl iki XVI a. žemėlapiuose esama daug netikslumų, išgalvotų gamtinių objektų. Tik gavus daugiau tikslesnių duomenų ar kartografams patiems atliekant kartografines lauko ekspedicijas, žemėlapiai ir juose vaizduojamas Lietuvos (tuometinės LDK) teritorijos vaizdas tapo detalesnis ir tikslesnis, pradėta vaizduoti ne tik pagrindinius prekybinius miestus, bet ir mažesnes gyvenvietes. Didžiausią reikšmę Lietuvos kartografijos raidai turėjo K. Ptolemajo, N. Kuziečio, G. Merkatoriaus ir M. K. Radvilos sudaryti žemėlapiai.